un "router" tiene la capacidad de crear una red LAN, osea tener varios equipos conectados y poder compartir datos y recursos, ademas de poder compartir entre todos una unica salida a internet, un acces point, como el nombre lo dice es un PUNTO DE ACCESO, osea provee de acceso a la red LAN por medio de señal inalambrica.
ahora, hay routers con wifi, esos vendrian siendo unos hibridos entre un router y un AP.
eso seria como la diferencia.